Istorija naziva
Ulica nosi naziv po Manastiru Mileševa.
Manastir se nalazi se na šestom kilometru od Prijepolja na reci Mileševci.
Raški po stilu, podigao ga je kralj Stefan Vladislav (1234—1243) u prvoj polovini XIII veka kao svoju zadužbinu, a u njoj je i sam sahranjen.
Manastir predstavlja nepokretno kulturno dobro kao spomenik kulture od izuzetnog značaja.